Warning: Undefined array key "DW68700bfd16c2027de7de74a5a8202a6f" in /is/htdocs/wp1019470_OPI92FFHXV/www/wikiLehre/lib/plugins/translation/action.php on line 237
Warning: Trying to access array offset on value of type null in /is/htdocs/wp1019470_OPI92FFHXV/www/wikiLehre/lib/plugins/translation/action.php on line 237
Warning: Cannot modify header information - headers already sent by (output started at /is/htdocs/wp1019470_OPI92FFHXV/www/wikiLehre/lib/plugins/translation/action.php:237) in /is/htdocs/wp1019470_OPI92FFHXV/www/wikiLehre/inc/Action/Export.php on line 104
Warning: Cannot modify header information - headers already sent by (output started at /is/htdocs/wp1019470_OPI92FFHXV/www/wikiLehre/lib/plugins/translation/action.php:237) in /is/htdocs/wp1019470_OPI92FFHXV/www/wikiLehre/inc/Action/Export.php on line 104
Warning: Cannot modify header information - headers already sent by (output started at /is/htdocs/wp1019470_OPI92FFHXV/www/wikiLehre/lib/plugins/translation/action.php:237) in /is/htdocs/wp1019470_OPI92FFHXV/www/wikiLehre/inc/Action/Export.php on line 104
====== Biorobotic movement generation with Myrobotics Toolkit II======
^ Modul-Icon | ... |
^ Veranstaltung | M3 Seminar |
^ Autor |Elisabeth Schöttle, Katrin Pfau, Melina Heinkel, Mirka Ehret, Saskia Biesinger, Swantje Steinz |
^ Bearbeitungsdauer | 18.06.2015-18.07.2015 |
^ Zuletzt geändert | 17.7.2015 |
===== Einleitung =====
Roboterkonzept Myorobotics: Unsere Aufgabenstellungen beinhalteten sowohl die Konstruktion des Roboters mit den vorhandenen Hardwarekomponenten als auch die Simulation von Bewegung und anschließender Übertragung auf den Roboter.
===== Inhalt =====
Zuerst bauten wir den Roboter aus den vorgegebenen Hardware Komponenten auf. Diese Komponenten bestanden beispielweise aus Aluminium oder Carbon. Durch Ausführen der vorgegeben Anleitung entstanden auf diese Weise zwei Knochen und ein Muskel, welche mit Hilfe eines Gelenks und einer Sehne zu einer Extremität verbunden wurden. Vorteile der einzelnen Hardwarekomponenten sind, dass die Materialien preiswert und nachgiebig sind. Letzteres ist gut, da es eine Mensch-Maschine-Interaktion einfacher ermöglicht.
Um die Bewegung des Roboters in Caliper zu simulieren, orientierten wir uns am Hardware-Aufbau des Roboters. Allerdings wurde der Aufbau um einen Muskel erweitert und noch ein Ganglion eingeführt, um die Muskeln zu innervieren.
Im nächsten Schritt passten wir den Quellcode an unseren Verwendungszweck an. Dies war wichtig, da die Limitierungsgrößen verändert werden mussten, um eine Beschädigung der Hardware des Roboters zu vermeiden.
Aus demselben Grund führten wir die Simulation mit dem bearbeiteten Quellcode noch einmal in Caliper aus, bevor wir im letzten Schritt die Verbindung der Hardware mit der Software durchführten.
\\ \\
==== Podcast ====
{{ youtube>large:VKgFYL1QHCA|by Myorobotics }}
===== Zusammenfassung und Ausblick =====
Myorobotics dient als Forschungsprojekt und zu Studienzwecken. Mithilfe der Aufbauanleitung ist ein guter Einstieg in Biorobotik möglich.
===== Quellen =====
Fraunhofer IPA Stuttgart