| Modul-Icon | Biorobotik (Universität Stuttgart) |
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| Veranstaltung | M3-Seminar 2016 |
| Thema | Simulation eines Dartwurfs |
| Autor | Nico Hofmann, Nico Hutzel, Laura Meszaros, Pia Mühlbauer, Lennart Nölle |
| Zuletzt geändert | 18.06.2016 |
Das hier gezeigte Projekt simuliert eine Dartwurfbewegung mit dem Programm Simulink. Das Grundmodell ist aus drei Starrkörpern, für den Ober- und Unterarm und die Hand, aufgebaut. Diese werden über ein Gelenk mit je einem Freiheitsgrad verbunden. Vier stimulierbare Muskeln bewegen die Starrkörper nach dem antagonistischen Prinzip. Die Begrenzung des natürlichen Bewegungsausmaßes des Ellenbogens wird über ein Feder-Dämpfer-System gewährleistet. Der Dartpfeil wird mittels Federkräften an der Hand befestigt. Nach einer gewissen Zeitspanne wird die Federkonstante auf „Null“ gesetzt und der Pfeil löst sich von der Hand. Um ein Trudeln oder Rotieren des Dartpfeils zu verhindern, wird er über einen Rectangular Joint am Weltkoordinatensystem fixiert.
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