abschlussarbeiten:msc:dorschsarah
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abschlussarbeiten:msc:dorschsarah [30.08.2018 11:41] – [Diskussion] Sarah Dorsch | abschlussarbeiten:msc:dorschsarah [03.09.2018 14:11] – [Hüpfverhalten des zweibeinigen Modells im ungestörten Fall] Sarah Dorsch | ||
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- | Zur Entwicklung von Prothesen, Orthesen, Exoskeletten und Robotern stellt sich die Frage, wie der Mensch sich an seine Umgebung anpasst, um diese Regelstrategien nachbilden und auf ein technisches System übertragen zu können. \\ | + | Zur Entwicklung von Prothesen, Orthesen, Exoskeletten und Robotern stellt sich die Frage, wie der Mensch sich an seine Umgebung anpasst, um diese Regelstrategien nachbilden und auf ein technisches System übertragen zu können. Um sich diesem Thema anzunähern, |
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- | Das Gehen oder Rennen als grundlegende Arten der Lokomotion erfordern die Schwerpunktbewegung in drei Dimensionen. Aufgrund der Komplexität der Interaktion zwischen Bestandteilen des mechanischen und des neuronalen Systems ist diese noch nicht vollständig verstanden. Um sich diesem Thema anzunähern, | + | |
Es fragt sich, welchen Einfluss beispielsweise die im Alter verringerte Muskelkraft auf unsere Bewegung hat (Hortobágyi und Devita, 2000). Oder wie wir unsere Bewegung auf anderen unebenen Untergründen anpassen, z. B. auf Kopfsteinpflaster. Auch das Laufen auf weichem Untergrund wie Gras, also ein nachgiebiger Boden, stellt eine alltägliche Bewegung unter Störung dar.\\ | Es fragt sich, welchen Einfluss beispielsweise die im Alter verringerte Muskelkraft auf unsere Bewegung hat (Hortobágyi und Devita, 2000). Oder wie wir unsere Bewegung auf anderen unebenen Untergründen anpassen, z. B. auf Kopfsteinpflaster. Auch das Laufen auf weichem Untergrund wie Gras, also ein nachgiebiger Boden, stellt eine alltägliche Bewegung unter Störung dar.\\ | ||
- | Ziel ist es, die Robustheit eines reflex-nutzenden neuromechanischen Hüpfmodells nach Geyer (Geyer et al., 2003) mittels simulativ aufgeprägter Störungen zu analysieren. Dabei werden sowohl sensorische | + | Ziel ist es, die Robustheit eines reflex-nutzenden neuromechanischen Hüpfmodells nach Geyer (Geyer et al., 2003) mittels simulativ aufgeprägter Störungen zu analysieren. Dabei werden sowohl sensorische als auch mechanische Störungen betrachtet. Das Störverhalten wird anschließend anhand von Kriterien |
Zuletzt wird geprüft, ob eine adaptive Einstellung der Reflexparameter das Störverhalten verbessern kann. Diese Erkenntnisse können genutzt werden, um die Qualität von Assistenzsystemen, | Zuletzt wird geprüft, ob eine adaptive Einstellung der Reflexparameter das Störverhalten verbessern kann. Diese Erkenntnisse können genutzt werden, um die Qualität von Assistenzsystemen, | ||
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der isolierten Feedbacks eingestellt. Daher unterscheiden sich die Topologien der Karten von den hier | der isolierten Feedbacks eingestellt. Daher unterscheiden sich die Topologien der Karten von den hier | ||
vorgestellten. Dennoch ist das Stabilitätsgebiet auch hier zusammenhängend. Auffällig ist allerdings, | vorgestellten. Dennoch ist das Stabilitätsgebiet auch hier zusammenhängend. Auffällig ist allerdings, | ||
- | dass in Schumacher (2017) die Stabilitätsgrenze bei wenig performanten Blendings liegt, während in dieser Arbeit eine | ||
- | Steigerung der Performance bis zur Stabilitätsgrenze festgestellt werden kann. Auffällig ist allerdings, | ||
dass in Schumacher (2017) die Stabilitätsgrenze bei wenig performanten Blendings liegt, während in dieser Arbeit eine | dass in Schumacher (2017) die Stabilitätsgrenze bei wenig performanten Blendings liegt, während in dieser Arbeit eine | ||
Steigerung der Performance bis zur Stabilitätsgrenze festgestellt werden kann. | Steigerung der Performance bis zur Stabilitätsgrenze festgestellt werden kann. | ||
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lässt, da die Verzögerung der Aktivierung schließlich zu groß wird und das schnelle Absinken des | lässt, da die Verzögerung der Aktivierung schließlich zu groß wird und das schnelle Absinken des | ||
Massenschwerpunkts nicht mehr durch die Aktivierung unterbunden wird. Dies könnte der Grund | Massenschwerpunkts nicht mehr durch die Aktivierung unterbunden wird. Dies könnte der Grund | ||
- | dafür sein, dass in der Sensor-Motor-Map die harte Grenze entsteht. Wird der Anteil des VFB zu groß, | + | dafür sein, dass in der Sensor-Motor-Map die harte Grenze entsteht. |
- | dominiert dieses aufschaukelnde Verhalten und führt damit zu dem beschriebenen Zusammenbrechen. | + | |
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- | Trotz der Erweiterung des Modells um ein zweites Bein werden | + | Trotz der Erweiterung des Modells um ein zweites Bein werden |
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abschlussarbeiten/msc/dorschsarah.txt · Zuletzt geändert: 28.11.2022 00:11 von 127.0.0.1