adp_laufrobotik:adp_2012_ws_group1:hopper
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adp_laufrobotik:adp_2012_ws_group1:hopper [10.04.2013 15:30] – Externe Bearbeitung 127.0.0.1 | adp_laufrobotik:adp_2012_ws_group1:hopper [13.04.2013 09:50] – [Marco Hopper] Fabian Hoitz | ||
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===== Hopping ===== | ===== Hopping ===== | ||
- | Hopping oder Hüpfen bezeichnet | + | Hopping oder Hüpfen bezeichnet Sprünge, die aus dem Sprunggelenk kommen. Die hauptsächlich hierbei interagierenden Muskeln sind der M. soleus |
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- | Beim Hüpfen | + | Bereits vor dem Bodenkontakt |
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- | Das Hüpfen besteht aus mehreren Phasen, die bei mehrmaligem Hüpfen einen Zyklus ergeben. Der Zyklus nach Häufle | + | Das Hüpfen besteht aus mehreren Phasen, die bei mehrmaligem Hüpfen einen Zyklus ergeben. Der Zyklus nach D. F. B. Haeufle und Seyfarth |
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- | Bei diesem Modell | + | In diesem Modell |
===== Marco Hopper ===== | ===== Marco Hopper ===== | ||
- | Die Konstruktion und das Design von zweibeinigen Robotern sind durch gewisse Eigenschaften von Motoren, wie beispielsweise dem Drehmoment oder der Drehzahl, oder der durch das Material verursachten | + | Die Konstruktion und das Design von zweibeinigen Robotern sind durch gewisse Eigenschaften von Motoren, wie beispielsweise dem Drehmoment oder der Drehzahl, oder der durch das Material verursachten Reibung eingeschränkt. < |
- | Reibung eingeschränkt.< | + | Um die Effizienz und die Stabilität des Gangbildes (z.B. Laufen, Rennen, Springen) zu verbessern, werden daher häufig federähnliche Strukturen in Laufrobotern eingebaut. Dabei wird davon ausgegangen, |
- | Um die Effizienz und die Stabilität des Gangbildes (z.B. Laufen, Rennen, Springen) zu verbessern, werden daher häufig federähnliche Strukturen in Laufrobotern eingebaut. Dabei wird davon ausgegangen, | + | Neuste Erkenntnisse zeigen allerdings, |
- | dass hauptsächlich die Sehnen des biologischen Muskel-Sehnen-Gelenk | + | Seyfarth, Kalveram und Geyer [Seyfarth |
- | elastische Verhalten von Beinen sind. Neuste Erkenntnisse zeigen allerdings, simulierte reflexgesteuerte Muskeln sich federähnlich verhalten können, obwohl die Sehnen komplett steif sind. Daher benötigt | + | |
- | ein quasi-elastisches Verhalten der Gliedmaßen nicht notwendigerweise passive-elastisch nachgebende | + | |
- | Strukturen innerhalb des Körpers.< | + | |
- | Seyfarth, Kalveram und Geyer(Andre | + | |
- | Hopper vor, um der Frage nachzugehen ob aus reiner Muskel-Reflex-Aktivität ein Muster entstehen kann, | + | |
- | dass dem Hüpfmuster eines einbeinigen Sprunges mit Kontakt und Flugphase ähnelt. | + | |
Marco besteht aus einem Körper und einem motorgesteuerten Bein, welches in vertikaler Richtung bewegt werden kann.< | Marco besteht aus einem Körper und einem motorgesteuerten Bein, welches in vertikaler Richtung bewegt werden kann.< | ||
- | Bild 1 zeig die technische Umsetzung des Marco Hoppers. Ein Schlitten, der den Körper repräsentiert, | + | Abbildung 3 zeigt die technische Umsetzung des Marco-Hoppers. Ein Schlitten, der den Körper repräsentiert, |
- | gleitet über Kugellager auf einer vertikalen Rampe auf und ab. Ein Stab, der das Bein darstellt, | + | Wenn der Fuß des Beinsegments |
- | Schlitten befestigt und kann sich relativ dazu nach oben und unten bewegen. Auf dem Schlitten ist ein | + | Ohne Bodenkontakt (Flugphase), |
- | Motor angebracht. Er bewegt | + | Die Trägheit |
- | Wenn der Fuß des Stabes | + | Das bedeutet, dass der Motor das Beinsegment bezüglich des Schlittens |
- | Impuls/ | + | |
- | Ohne Bodenkontakt (Flugphase), | + | |
- | vom Stab den Gesetzen des freien Falls. Am unteren Ende des Stabes | + | |
- | dämpfendes Material, befestigt. Dieser Dämpfer mildert den Aufprall auf der Bodenplatte, | + | |
- | Das Gewicht des schlitten beträgt 1.3 kg, das der Stange 0.5 kg. Die Trägheit | + | |
- | Ausrüstung um 1.9 kg erhöht | + | |
- | im bezugnahme auf den Schlitten | + | |
- | die Stange | + | |
- | der Motor nach oben bewegt | + | |
Drei Sensoren erfassen den Status des Marco:< | Drei Sensoren erfassen den Status des Marco:< | ||
- | Ein Posimag System misst die y Position | + | Ein Posimag System misst die vertikale |
- | die Kontaktkraft. Die Länge | + | |
- | Studien mit dem Hopper sollten zeigen, wie stabiles hopping in einem Roboterbein generiert werden | + | |
- | kann: Es fordert, dass die verlorene Energie ersetzt wird. Dies kann auf mehrere Arten geschehen. Das | + | |
- | gemeinsame Merkmal der getesteten Modelle war, dass die Energieversorgung nach der mittleren Standphase größer war als die davor [Andre Seyfarth und Geyer (2007)]. | + | |
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+ | Studien mit dem Hopper sollten zeigen, wie stabiles Hüpfen in einem Roboterbein generiert werden kann: Es fordert, dass die verlorene Energie ersetzt wird. Dies kann auf mehrere Arten geschehen. Das gemeinsame Merkmal der getesteten Modelle war, dass die Energieversorgung nach der mittleren Standphase größer war als die davor [Seyfarth u. a. (2007)].< | ||
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