Unterschiede

Hier werden die Unterschiede zwischen zwei Versionen angezeigt.

Link zu dieser Vergleichsansicht

Beide Seiten der vorigen Revision Vorhergehende Überarbeitung
adp_laufrobotik:adp_2012_ws_group1:simulation02 [25.04.2013 18:25]
Fabian Hoitz [Danksagung]
adp_laufrobotik:adp_2012_ws_group1:simulation02 [25.04.2013 18:27] (aktuell)
Fabian Hoitz [Simulation02]
Zeile 10: Zeile 10:
 <​html><​br></​html>​ <​html><​br></​html>​
  
 +Die in folgenden Text erstellten Modelle sind in folgender Datei zu finden: 
 +{{:​adp_laufrobotik:​adp_2012_ws_group1:​modelle.rar|}}
 ===== Das Hopper-Modell ===== ===== Das Hopper-Modell =====
 Abbildung 1 zeigt das Hopper-Modell mit einer Freischnitt-Skizze. Die Kinematik, die die Masse m2 über den Muskel hält wird hier nicht dargestellt,​ sondern die Masse m2 direkt an die Feder SEE drangeheftet. Neben dem Fuß, der durch die Masse m1, einer Feder mit der Steifigkeit k1 und eine Dämpfung mit b1 abgebildet wird, sind an den Verbindungsstellen der Elemente, bzw. für jede Koordinate, Massen (m3 und m4)eingefügt worden. Diese dienen als Platzhalter und können später verwendet werden, wenn die einzelnen Komponenten des realen Aufbaus ausgelegt sind und somit auch deren Massen. Als Zwischenschritt zu diesem Modell wurde ein Hopper-Modell ohne m3 und m4 entwickelt. Da sich durch das Modell mit den Massen nahezu das gleiche Systemverhalten einstellt, wenn für diese sehr geringe Werte verwendet werden, wird an dieser Stelle nicht weiter auf das „Zwischen-Modell“ eingegangen. Da in der Realität jede Feder eine steifigkeitsproportionale Dämpfung besitzt, wird an deren Stellen eine Dämpfung in Höhe von b = 0.02 k vorgesehen. Im Folgenden werden die aus den Kräftegleichgewichten und Zwangsbedingungen hergeleiteten Gleichungen vollzählig aufgestellt. Aus dem Kräftesatz an den 4 Massen ergeben sich folgende Gleichungen:​ Abbildung 1 zeigt das Hopper-Modell mit einer Freischnitt-Skizze. Die Kinematik, die die Masse m2 über den Muskel hält wird hier nicht dargestellt,​ sondern die Masse m2 direkt an die Feder SEE drangeheftet. Neben dem Fuß, der durch die Masse m1, einer Feder mit der Steifigkeit k1 und eine Dämpfung mit b1 abgebildet wird, sind an den Verbindungsstellen der Elemente, bzw. für jede Koordinate, Massen (m3 und m4)eingefügt worden. Diese dienen als Platzhalter und können später verwendet werden, wenn die einzelnen Komponenten des realen Aufbaus ausgelegt sind und somit auch deren Massen. Als Zwischenschritt zu diesem Modell wurde ein Hopper-Modell ohne m3 und m4 entwickelt. Da sich durch das Modell mit den Massen nahezu das gleiche Systemverhalten einstellt, wenn für diese sehr geringe Werte verwendet werden, wird an dieser Stelle nicht weiter auf das „Zwischen-Modell“ eingegangen. Da in der Realität jede Feder eine steifigkeitsproportionale Dämpfung besitzt, wird an deren Stellen eine Dämpfung in Höhe von b = 0.02 k vorgesehen. Im Folgenden werden die aus den Kräftegleichgewichten und Zwangsbedingungen hergeleiteten Gleichungen vollzählig aufgestellt. Aus dem Kräftesatz an den 4 Massen ergeben sich folgende Gleichungen:​
adp_laufrobotik/adp_2012_ws_group1/simulation02.txt · Zuletzt geändert: 25.04.2013 18:27 von Fabian Hoitz
GNU Free Documentation License 1.3
Driven by DokuWiki Recent changes RSS feed Valid CSS Valid XHTML 1.0