adp_laufrobotik:adp_2012_ws_group2:laufmodelle
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adp_laufrobotik:adp_2012_ws_group2:laufmodelle [18.02.2013 01:24] – [Spezielle Parameter für serielles Laufen] Filip Cengic | adp_laufrobotik:adp_2012_ws_group2:laufmodelle [28.11.2022 00:11] (aktuell) – Externe Bearbeitung 127.0.0.1 | ||
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Die Modellierung der drei verschiedenen Bewegungsmodelle wurde mit Simulink realisiert. Grundlage bildete hierbei das Tutorium " | Die Modellierung der drei verschiedenen Bewegungsmodelle wurde mit Simulink realisiert. Grundlage bildete hierbei das Tutorium " | ||
Unterkapitel 1 zeigt die gemeinsam genutzten Subsysteme, die um Redundanzen zu vermeiden, ausgelagert wurden und somit nur einmal beschrieben werden. | Unterkapitel 1 zeigt die gemeinsam genutzten Subsysteme, die um Redundanzen zu vermeiden, ausgelagert wurden und somit nur einmal beschrieben werden. | ||
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- | Die linke Erweiterung zeigt den Feder-Dämpfer-Aktuator-Komplex. In der Mitte ist das Modell //Laufen seriell// mit der seriellen Feder unterhalb des Komplexes abgebildet. Rechts ist in Abb. 1 das //Gehen// mit zwei Beinen in der Zwei-Kontakt-Phase zu sehen. | + | Die linke Erweiterung zeigt den Feder-Dämpfer-Aktuator-Komplex. In der Mitte ist das Modell //Laufen seriell// mit der seriellen Feder unterhalb des Komplexes abgebildet. Rechts ist in <imgref image1> |
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**Dämpfer** | **Dämpfer** | ||
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- | Der Dämpfer entzieht dem System Energie und soll somit Reibung innerhalb des Muskels simulieren. | + | Der Dämpfer entzieht dem System |
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**Aktuator** | **Aktuator** | ||
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- | Der Aktuator fügt dem System während der Kontaktphase Energie hinzu und soll dem Aktin-Myosin des reales Muskels entsprechen. | + | Der Aktuator fügt dem System während der Kontaktphase |
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**Beinlänge (**$L_0$**) [**$m$**]** | **Beinlänge (**$L_0$**) [**$m$**]** | ||
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- | Rhelänge | + | Ruhelänge |
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Nachfolgend sollen wiederkehrende Bezeichnungen der Ein- und Ausgänge der Blockschaltbilder aufgezeigt und deren Bedeutung kurz skizziert werden, sodass ein schnelles Einarbeiten und Verstehen der nachfolgenden Blockschaltbilder gewährleistet ist. | Nachfolgend sollen wiederkehrende Bezeichnungen der Ein- und Ausgänge der Blockschaltbilder aufgezeigt und deren Bedeutung kurz skizziert werden, sodass ein schnelles Einarbeiten und Verstehen der nachfolgenden Blockschaltbilder gewährleistet ist. | ||
- | Die Ein- und Ausgänge wurden, soweit möglich, mit den gängigen Abkürzungen benannt. So steht $x$ für die Position, $v$ für die Geschwindigkeit und $a$ für die Beschleunigung. Der Suffix $xy$ bedeutet hierbei, dass in dem Kanal ein Vektor enthalten ist, in dem sowohl die $x$- als auch $y$-Komponente enthalten ist. Da Simulink kontinuierlich über die Zeit rechnet, wurde bei dem Hautpschaltbild noch ($t$) angehängt, um dies zu verdeutlichen. | + | Die Ein- und Ausgänge wurden, soweit möglich, mit den gängigen Abkürzungen benannt. So steht $x$ für die Position, $v$ für die Geschwindigkeit und $a$ für die [[biomechanik/ |
- | Analog gilt dies für die oben vorgestellten Parameter. Wird von dieser Konvention abgewichen, so geschieht dies, um zum Beispiel die Kraftkomponente der Feder des rechten Beins von dem des linken Beins zu trennen | + | Analog gilt dies für die oben vorgestellten Parameter. Wird von dieser Konvention abgewichen, so geschieht dies, um zum Beispiel die Kraftkomponente der Feder des rechten Beins von dem des linken Beins zu trennen. Dennoch wurde versucht mit der Bezeichnung nahe an der Konvention zu bleiben bzw. die Variablen selbsterklärend zu bezeichnen. |
adp_laufrobotik/adp_2012_ws_group2/laufmodelle.1361147054.txt.gz · Zuletzt geändert: 28.11.2022 00:10 (Externe Bearbeitung)