Herleitung der Kinematik eines 2 DOF Arms

PRÄSI

Folie 1

`x = l_1 \cos(\theta_1) + l_2 \cos(\theta_1 + \theta_2)`
`y = l_1 \sin(\theta_1) + l_2 \sin(\theta_1 + \theta_2)`

Folie 2

\begin{eqnarray*} & & x = l_1 \cos(\theta_1) + l_2 \cos(\theta_1 + \theta_2)\\ & & y = l_1 \sin(\theta_1) + l_2 \sin(\theta_1 + \theta_2) \end{eqnarray*}

Folie 3

\begin{eqnarray*} & & x = l_1 \cos(\theta_1) + l_2 \cos(\theta_1 + \theta_2)\\ & & z = l_1 \sin(\theta_1) + l_2 \sin(\theta_1 + \theta_2) \end{eqnarray*}