Unterschiede

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--- biomechanik:projekte:ws2012:armkinematik [11.02.2013 22:18] – [Modul-Infos] Rudolf Lioutikov
+++ biomechanik:projekte:ws2012:armkinematik [28.11.2022 00:58] (aktuell) – Externe Bearbeitung 127.0.0.1
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 ===== Modul-Infos =====
-^ {{:biomechanik:projekte:icon_armkin.png?100|Projekt Armkinematik Wurf}} | WP1209 - Armkinematik |
+^ {{ :biomechanik:projekte:ws2012:icon_armkinematik.png?100 |Projekt Armkinematik Wurf}} | WP1209 - Armkinematik |
-^ Namen |  |
+^ Namen | R. Lioutikov |
 ^ Veranstaltung | PS Grundlagen der Biomechanik |
 ^ Semester | WS 2012 |
 ^ Voraussetzung | Grundlagen der Veranstaltung PS Biomechanik |
-^ Bearbeitungsdauer | |
+^ Zitationsrichtlinien | nicht vollständig |
 Hallo, es tut mir furchtbar Leid, dass wieder eine Woche vergangen ist und ich es immer noch nicht geschafft habe dieses Modul meinen Wünschen entsprechend zu gestalten. Noch viel mehr tut es mir Leid, dass ihr euch daher nicht anständig vorbereiten konntet.
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 Analog zum Joint Space lässt sich nun auch der Vektorraum definieren der sich aus den Vektoren der Endeffektorparameter zusammensetzt. Dieser Wird als Task Space bezeichnet. Jeder Vektor im Task Space entspricht einer eindeutigen Positionierung und Orientierung des Endeffektors.
 Die Umwandlung von Endeffektorparameter in Winkelparameter wird als Inverse Kinematik bezeichnet. Anders als bei der direkten Kinematik ist diese Transformation nicht eindeutig. Es gibt also nicht zu jedem Vektor im Task Space nur einen Vektor im Joint Space. Dies wiederum bedeutet, dass ein Ziel das der gleiche Zustand des Endeffektors durch verschiedene Zustände restlichen Roboters erreicht werden kann.
-Ein weiterer Unteschied zum Joint Space liegt in der Dimensionalität. Die Anzahl der Parameter entspricht hier nun $3N_{pos}+N_{ori}$ wobei $0 \leq N_{pos} \leq 3$ der Anzahl der Dimensionen entspricht in der sich der Endeffektor bewegen kann und $N_{ori} \in \{0,1,3\}$ die Anzahl der Dimensionen darstellt in der sich der Endeffektor orientieren kann .
+Ein weiterer Unteschied zum Joint Space liegt in der Dimensionalität. Die Anzahl der Parameter entspricht hier nun $3N_{pos}+3N_{ori}$ wobei $0 \leq N_{pos} \leq 3$ der Anzahl der Dimensionen entspricht in der sich der Endeffektor bewegen kann und $0 \leq N_{ori} \leq 3$ die Anzahl der Dimensionen darstellt in der sich der Endeffektor orientieren kann .
-Da $N_{pos}$ von $N_{dof}$ abhängt und die Beziehung  $N_{pos} \leq N_{dof}$ immer zutrifft ist ersichtich, dass die Dimensionalität des Task Spaces immer niedriger ist als die des Joint Spaces.
+Da $N_{pos}$ und $N_{ori}$ von $N_{dof}$ abhängen und die Beziehung  $N_{pos}+N_{ori} \leq N_{dof}$ immer zutrifft ist ersichtich, dass die Dimensionalität des Task Spaces immer niedriger oder gleich der des Joint Spaces ist. Außerdem gilt immer $N_{pos} + N_{ori} \leq 6$, was bedeutet das, im Gegensatz zum Joint Space, der Task Spaces in seiner Dimensionalität nach oben beschränkt ist.
 Das Standardbeispiel einer Aktion im Task Space ist das Greifen nach einem Gegenstand. Der Mensch kennt die Position des Gegenstandes im Task Space und bewegt seine Hand dieser Position entgegen.
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 \end{align*}
 </latex><html><br /><br /></html>
+===== Bewertung des Wiki-Moduls =====
+^ Kategorie ^ Lioutikov ^ Anmerkungen|
+^ Inhalt (max. 10) | 7 Pkt  | |
+^ Form (max. 5)    | 2 Pkt  | Zitation, Quellen und Literaturverzeichnis fehlen. |
+^ Bonus (max. 2)   | 0 Pkt  | |
+^ Einzelbewertung  | 9 Pkt  | 15 Punkte = 100% |
+^ Gesamtbewertung  |        | 9/15 Punkte = 60,0% |