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http://wiki.ifs-tud.de/
2024-07-17T15:38:52+00:00Institut für Sportwissenschaft
http://wiki.ifs-tud.de/
http://wiki.ifs-tud.de/ttp://wiki.ifs-tud.de/lib/tpl/dokuwiki/images/favicon.icotext/html2022-11-28T00:58:54+00:00Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com)Bewegungsgleichung
http://wiki.ifs-tud.de/adp_laufrobotik/adp_2012_ws_group2/laufmodelle/bewegungsgleichung?rev=1669593534&do=diff
Bewegungsgleichung
Im Folgenden werden die Bewegungsgleichungen für die drei Laufmodelle aufgezeigt.
Laufen
Für das Laufen erfolgt eine Unterteilung in die Flugphase und Kontaktphase. Im Gegensatz zum Gehen heben die Beine während der Flugphase vom Boden ab und als alleinige $\vec{F}_G=m* \begin{pmatrix} 0 \\ -g \end{pmatrix}$$\vec{F}_{BEIN} =k(L_0-L) * \begin{pmatrix} cos(\alpha) \\ sin(\alpha) \end{pmatrix}$$\vec{F}_{BEIN} =k(\frac{L_0}{\sqrt{x^2+y^2}}-1)* \begin{pmatrix} x \\ y\end{p…text/html2022-11-28T00:58:54+00:00Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com)Gehen
http://wiki.ifs-tud.de/adp_laufrobotik/adp_2012_ws_group2/laufmodelle/gehen?rev=1669593534&do=diff
Gehen
Neben dem einbeinigen Laufen, wie es in den vorangegangenen Kapiteln dargestellt wurde, soll nun auch das implementierte Modell des zweibeinigen Gehens vorgestellt werden. Hierfür wird der Durchlauf durch das System erst einmal ganz allgemein anhand Abb. 1 erklärt.
$F_x$$F_y$$m$$g$$F = m * a$$$a_x = \frac{F_x}{m} $$$$a_y = \frac{F_y - (m*g)}{m}$$$v_0$$v_xPlus$$x_0$$x_L$$y_L$$\alpha_0$$L_0$$Fuß_1$$Fuß_x=KSP_x + L_x$$d$$d=d_x + L_x$$Fuß_1$$k$$k$$u$$v$$u$$k$$u$$v$text/html2022-11-28T00:58:54+00:00Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com)Laufen (seriell)
http://wiki.ifs-tud.de/adp_laufrobotik/adp_2012_ws_group2/laufmodelle/laufen_seriell?rev=1669593534&do=diff
Laufen (seriell)
Das serielle Laufmodell ist in Anlehnung an das Häufle-Muskelmodell (vgl. Häufle et al., 2012, S. 213) entstanden. Das kontraktile Element im Häufle-Modell besteht aus einem aktiven (AE) und seriellen Element (SE), sowie einem zum $y-(L_0*sin(\beta))<0$$\beta$$\beta=(180-\alpha_0)*\frac{\pi}{180}$$\alpha$$\beta$$y$$l_0$$r_0$$\dot{r_0}$$\alpha_0$$\dot{\alpha_0}$$r_0$$\beta$$\dot{r_0}$$\dot{\alpha_0}$$y$$s$$\beta$$x_2-l_2>0$$l_0$$Corioliskraft = m*r*a^2$$l_1$$r$$l_1-r$$x_2$$Feder…text/html2022-11-28T00:58:54+00:00Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com)Laufen
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Laufen
Der Modus 2 (Laufen) umfasst in dem hier entwickelten Modell eine Punktmasse, die an einen Feder-Dämpfer-Aktuator-Komplex, angebracht ist:
<imgcaption image1|Feder-Dämpfer-Aktuator-Komplex>
</imgcaption>
Die Grundlage für die konzeptionelle Entwicklung dieses Feder-Dämpfer-Aktuator-Komplexes war das von Hill vorgestellte Muskelmodell. Dieses umfasst als Muskelpendant ein kontraktiles Element $v_0$$x_0$$g$$v_xplus$$$\begin{pmatrix}a_{x;ges}&a_{y;ges}\end{pmatrix}=\begin{pmatrix}a_x…text/html2022-11-28T00:58:54+00:00Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com)Subsysteme
http://wiki.ifs-tud.de/adp_laufrobotik/adp_2012_ws_group2/laufmodelle/subsysteme?rev=1669593534&do=diff
Subsysteme
In diesem Kapitel werden die gemeinsamen Subsysteme der drei Modelle für einbeiniges Laufen, zweibeiniges Gehen und einbeiniges serielles Laufen dargestellt und erklärt. Gemeinsame Subsysteme beschreiben alle Teile der Blockschaltbilder, die in gleicher oder ähnlicher Form in allen Modellen vorkommen. Diese werden genutzt, um bei der Notwendigkeit der Implementierung eines neuen Modell auf bereits vorhandene Teile anderer Modelle zurückzugreifen und somit Zeit einzusparen.$x$$$
E_{Po…