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Warning: Undefined array key "media" in /is/htdocs/wp1019470_OPI92FFHXV/www/wikiLehre/feed.php on line 419 Institut für Sportwissenschaft adp_laufrobotik:adp_2012_ws_group2:auswertung
http://wiki.ifs-tud.de/
2024-04-27T23:21:05+00:00Institut für Sportwissenschaft
http://wiki.ifs-tud.de/
http://wiki.ifs-tud.de/ttp://wiki.ifs-tud.de/lib/tpl/dokuwiki/images/favicon.icotext/html2022-11-28T00:58:54+00:00Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com)Gehen
http://wiki.ifs-tud.de/adp_laufrobotik/adp_2012_ws_group2/auswertung/gehen?rev=1669593534&do=diff
Gehen
Wie im Hauptkapitel erwähnt, werden hier die vier Fälle zum Gehen vorgestellt.
Ohne Aktuator – Ohne Dämpfer
Zunächst soll das System im Modus Gehen mit deaktiviertem Aktuator $F$ und Dämpfer $b$ untersucht werden. Hierfür wurde der entsprechende Parametersatz aus der $b = 1$$F = 0$$$m = 80 kg $$$$L_0 = 1 $$$$k = 15.000 $$$$v_{xy;0} =\begin{pmatrix} 1,2\frac{m}{s} \\ 0 \end{pmatrix} $$$$x_{xy;0}=\begin{pmatrix}0 \\ 1 m \end{pmatrix} $$$$\alpha_0 = 69^\circ $$$$F=0 $$$$b=1 $$$…text/html2022-11-28T00:58:54+00:00Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com)Laufen (seriell)
http://wiki.ifs-tud.de/adp_laufrobotik/adp_2012_ws_group2/auswertung/laufen_seriell?rev=1669593534&do=diff
Laufen (seriell)
Die vorher betrachteten Modelle bezogen sich alle auf den Feder-Masse-Dämpfer-Aktuator-Komplex, der keine Feder vorsieht, die zu diesem Komplex in Reihe geschaltet wird. Der Komplex mit zusätzlicher serieller Feder wird im Folgenden genauer betrachtet.
$F$$b$$(b = 1, F = 0)$$$m = 80 kg $$$$L_{1;0} = 0,5 m $$$$L_{2;0} = 0,5 m $$$$k_1 = 45.000 $$$$k_2 = 45.000 $$$$v_{xy;0} =\begin{pmatrix} 5\frac{m}{s} \\ 0 \end{pmatrix} $$$$x_{xy;0}=\begin{pmatrix}0 \\ 1 m \end{pmatrix}…text/html2022-11-28T00:58:54+00:00Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com)Laufen
http://wiki.ifs-tud.de/adp_laufrobotik/adp_2012_ws_group2/auswertung/laufen?rev=1669593534&do=diff
Laufen
Aus den drei Hauptkomponenten ergeben sich vier interessante Konstellationen, die simuliert und analysiert werden sollen:
* Ohne Aktuator - Ohne Dämpfer (nur die Feder wirkt als reines Feder-Masse-Modell)
* Mit Aktuator – Ohne Dämpfer$\alpha_0$$k$$alpha=69^\circ$$k=22.500 \frac{N}{m}$$$v_{xy;0} =\begin{pmatrix} 5\frac{m}{s} \\ 0 \end{pmatrix} $$$$x_{xy;0}=\begin{pmatrix}0 \\ 1 m \end{pmatrix} $$$$\alpha_0 = 69^\circ $$$$F=0 $$$$b=1 $$$$k=22.500$$$x$$y$$\frac{m}{s}$$y$$m$$m$$y…