Unterschiede

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--- sbas:ss2013:rollstuhl [24.01.2014 12:12] – [Erweiterung des Modells] Sonja Mohnen
+++ sbas:ss2013:rollstuhl [28.11.2022 00:11] (aktuell) – Externe Bearbeitung 127.0.0.1
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+^ Title        | Simulation eines Rollstuhlfahrers|
+^ Veranstaltung| Sensor-basierte Analyse- und Simulationssysteme (SBAS) SS 2013|
+^ Leitung      | Prof. Dr. phil. Andre Seyfarth|
+^ Betreuung    | Christian Rode|
+^ Autoren      | Tobias Kaminsky, Sonja Mohnen, Lars Lukas Tremper|
+^ letzte Änderung      | 24. Januar 2014|
 ===== Einleitung und Grundlagen =====
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 Während der Präsenztermine wurden uns wichtige Grundlagen der Modellierung und Simulation erklärt, damit wir anschließend gemeinsam das Modell eines Rollstuhlfahrers erstellen konnten. Danach wurde jedem Student eine Hypothese zur Bearbeitung zugewiesen, die jeder für sich bearbeiten sollte. Dabei war jeweils eine Weiterentwicklung des Modells und Programmierung in Matlab nötig.
 ===== Vermittlung der Grundlagen - erste Schritte =====
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 Dazu wurde zunächst das gemeinsam erstellte Modell erweitern und um ein Körpersegment (den Oberkörper) und ein Gelenk (die Hüfte) ergänzen. Die beiden Koordinatenursprünge (Grounds) des Modells setzen nun an der Hüfte und der Radnabe an. Die Simulation umfasst genau einen Schub, d.h. einen Vorgang bei dem die Hand zum Zwecke der Beschleunigung am Greifring in Fahrtrichtung am Rad entlang gefuehrt wird. Als Vorbild für die Körpermaße wurde der Rollstuhlbasketball-Profi gewählt, der im letzten Semester für unser Experiment zur Verfügung stand. Dies bedeutete einen Oberkörper von 54 cm Länge, 32 cm für den Oberarm und 27 cm für den Unterarm. Ergänzt werden diese Angaben durch den Radius des Rades mit 30 cm.
-[{{  sbas:ss2013:vorher.png?nolink&600  |Abb. 21a: Die Elemente des Modells und deren Darstellung in der Simulation vor der Erweiterung}}]
+[{{  sbas:ss2013:vorher.png?nolink&600 |Abb. 21a: Die Elemente des Modells und deren Darstellung in der Simulation vor der Erweiterung}}]
 [{{  sbas:ss2013:s_figure1a.png?nolink&600  |Abb. 21b: Die Elemente des Modells und deren Darstellung in der Simulation nach der Erweiterung durch Oberkörper und Hüfte}}]
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-Um die prinzipielle Funktionsfähigkeit des Systems zu testen, werden als Anfangskoordinaten Radnabe (0 0 0), Hand (-5 29.580399 0), Ellenbogen (-2.40334 56.4552 0), Schulter (28.4392 47.9266 0) und Hüfte (-10 10 0) gewählt (Abbildung 21). Nachdem die Positionen von Radnabe und Hüfte festgelegt waren, wurden die anderen Werte in Bezug auf die Segmentlängen berechnet. In Anlehnung an die Daten des Profi-Rollstuhlbasketballers aus unserem Experiment des letzten Semesters wurde die Hand nur minimal hinter der Radachse angesetzt.
+Um die prinzipielle Funktionsfähigkeit des Systems zu testen, werden als Anfangskoordinaten Radnabe (0 0 0), Hand (-5 29.580399 0), Ellenbogen (-2.40334 56.4552 0), Schulter (28.4392 47.9266 0) und Hüfte (-10 10 0) gewählt (Abbildung 21b). Nachdem die Positionen von Radnabe und Hüfte festgelegt waren, wurden die anderen Werte in Bezug auf die Segmentlängen berechnet. In Anlehnung an die Daten des Profi-Rollstuhlbasketballers aus unserem Experiment des letzten Semesters wurde die Hand nur minimal hinter der Radachse angesetzt.
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   * Außerdem sollten die Werte der Drehmomente und Winkelgeschwindigkeiten der Gelenke durch Literaturrecherche wissenschaftlich fundiert werden.
   * Der Tatsache, dass das Modell nicht über eine Endgeschwindigkeit von 2 m/s beschleunigen kann, sollte auf den Grund gegangen werden.
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