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Inhaltsverzeichnis
Oscillatory Motion: Myorobotics and Simulation
Modul | 3M Seminar 2014 |
---|---|
Kategorie | 3M-Seminar 2014 |
Autor | Laura Grom, Lu Shen, Juliane Mürter, Harald Marina-Reitz |
Betreuer | Dr. Christophe Maufroy, Dr. Daniel Häufle - |
Bearbeitungsdauer | ca. ??? Minuten |
Introduction/Motivation
Simulation einer Pendelbewegung eines inversen Pendels in Simulink; Regelung über
Spannungsvorgabe (Aufbau 1)
Erweiterung des Modells auf zwei SEA-Elemente (Aufbau 2) um Vergleichbarkeit zu MYO- Robotics Aufbau zu schaffen;
o Vereinfachung auf linearen Zusammenhang zwischen Federkraft und Motor- sowie
o Nicht-Linearität des Zusammenhangs in die Simulation einarbeiten
Entwicklung einer Selbstregelung der Oszillation um eine stabile und nachhaltige Bewegung
mit Aufbau 2 auszuführen
Aufbau 1 um einen Regler erweitern der die selbe Oszillation ermöglicht
Energieverbrauch der beiden Aufbauten vergleichen
Effekt der nicht-Linearität der Federn in Aufbau 2 untersuchen
Entwickelte Selbstregelung für Aufbau 2 auf einen MYO-Robotics Aufbau anpassen und
anwenden Simulation und experimentelle Ergebnisse vergleichen; eventuell Anpassung und
Verbesserung des Modells
Gelenkwinkel
Podcast
Das folgende Video zeigt ???.
Summary