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seminar_3m:3m_2014:myo

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Oscillatory Motion: Myorobotics and Simulation

Modul 3M Seminar 2014
Kategorie 3M-Seminar 2014
Autor Laura Grom, Lu Shen, Juliane Mürter, Harald Marina-Reitz
Betreuer Dr. Christophe Maufroy, Dr. Daniel Häufle -
Bearbeitungsdauer ca. 25 Stunden


Introduction/Motivation

Simulation einer Pendelbewegung eines inversen Pendels in Simulink; Regelung über

Spannungsvorgabe (Aufbau 1)

Erweiterung des Modells auf zwei SEA-Elemente (Aufbau 2) um Vergleichbarkeit zu MYO- Robotics Aufbau zu schaffen;

o Vereinfachung auf linearen Zusammenhang zwischen Federkraft und Motor- sowie

o Nicht-Linearität des Zusammenhangs in die Simulation einarbeiten

Entwicklung einer Selbstregelung der Oszillation um eine stabile und nachhaltige Bewegung

mit Aufbau 2 auszuführen

Aufbau 1 um einen Regler erweitern der die selbe Oszillation ermöglicht

Energieverbrauch der beiden Aufbauten vergleichen

Effekt der nicht-Linearität der Federn in Aufbau 2 untersuchen

Entwickelte Selbstregelung für Aufbau 2 auf einen MYO-Robotics Aufbau anpassen und

anwenden


Podcast


Das folgende Video zeigt den Podcast zu unserem Projekt.






Summary


References

seminar_3m/3m_2014/myo.1403366283.txt.gz · Zuletzt geändert: 28.11.2022 00:01 (Externe Bearbeitung)


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