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Beim Entwurf von Robotermodellen muss für jeden Roboter eine Kinematik erstellt werden, welche seine einzelnen Segmente, also Körperglieder, und seine jeweiligen Gelenke mit der Anzahl der Freiheitsgrade beschreibt. Da jeder Roboter individuell ist, muss immer eine neue kinematische Struktur erstellt werden.

Die Bewegungen, welche der Roboter in der Simulation ausführen soll, können nun auf zwei Arten übergeben werden. Entweder werden diese direkt eingegeben oder über das sogenannte „Motion Capture“ auf den Roboter übertragen. Beim „Motion Capture“ werden Aufnahmen von Menschen mit diversen Kamerasystemen gemacht. Diese können entweder mit Point-Cloud-basierten Kamerasystemen, wie der Kinect Camera, oder mit aktiven optischen Kamerasystemen, wie dem VICON-System, aufgenommen werden. Um aufgenommen Bewegungen, welche von unterschiedlichen Probanden sein können, auf jeden beliebigen Roboter zu mappen, wurde hierfür die Master Motor Map (MMM)[1] entwickelt. Diese ermöglicht es die Aufnahmen mittels eines Converters auf ein Referenzmodell zu mappen.

Mit Hilfe eines Converters wird das Referenzmodell auf das ausgewählte Robotermodell gemappt. Dies hat den großen Vorteil, dass die Modellierung der Modelle für die Aufnahmen und die Modellierung der Robotermodelle unabhängig voneinander stattfinden kann. Durch dieses Verfahren hat man eine große Wiederverwendbarkeit der Daten. Das Referenzmodell ist ein dynamisches Modell. Dies bedeutet, dass zusätzlich zu der Länge der einzelnen Segmente noch die Masse, das Drehmoment und viele weitere Faktoren für jedes einzelne Gelenk berücksichtigt werden. Durch das Modell wird die maximale Anzahl an möglichen Bewegungsfreiheitsgraden vorgegeben. Ein besonderer Vorteil des MMM Frameworks ist, dass es frei im Internet verfügbar ist.

Ein einführendes Beispiel kann helfen, die Problemstellung zu verdeutlichen.

Hier wird bspw. der theoretische Hintergrund aufgearbeitet. Verwendete Blockzitate (mehr als 40 Worte) werden dabei wie folgt formatiert:
Beispielsweise beschreibt Hermann (2001) die Konsequenzen von Verletzungen für Leistungssportler wie folgt:

Für Leistungssportler . . . bedeuten Verletzungen oftmals einen tiefen Ein-schnitt in den Lebensrhythmus mit unklaren Konsequenzen für die weitere körperliche Leistungsfähigkeit und – damit verbunden – für die weitere sportli-che Entwicklung. Je nach individueller Bedeutung des Sports und der Schwere der Läsion können diese Verletzungen mit deutlichen bis massiven psychischen Problemen behaftet sein und für Professionals noch zusätzlich monetär existenzielle Folgen haben. (S. 5)

Andere Zitationsweisen finden sich hier: Studienleitfaden

Abb.2: Translation auf einer Kreisbahn (mod. nach Hochmuth, 1967, S.14).

Nach Ballreich (1996, S. 57) beschreibt die Kinematik (hier Translation) die Bewegung eines Punktes:
„Als Beispiel kann ein Sprinter herangezogen werden, dessen Bewegungen entlang der Laufbahn an dem Körperoberflächenpunkt gemessen wird, der als erster die Lichtschranke am Ziel durchbricht. Nur für diesen Punkt gilt die Zeitangabe“.

Es gibt auch die Möglichkeit Videos einzubinden… dieses Beispielvideo zeigt Hochgeschwindigkeitsaufnahmen von Vorwärts- bzw. Rückwärtssaltos:

Oder kleine Anmerkungen einzufügen:

<note> Notiz 1 </note>

<note tip> Tipp 1 </note>

<note important> Achtung 1 </note>

Hier werden weitere theoretische Hintergründe aufgearbeitet, z.B. aufbauend oder ergänzend zum Abschnitt Inhalt1.

Verwendete Blockzitate (mehr als 40 Worte) werden dabei wie folgt formatiert:
Beispielsweise beschreibt Hermann (2001) die Konsequenzen von Verletzungen für Leistungssportler wie folgt:

Für Leistungssportler . . . bedeuten Verletzungen oftmals einen tiefen Ein-schnitt in den Lebensrhythmus mit unklaren Konsequenzen für die weitere körperliche Leistungsfähigkeit und – damit verbunden – für die weitere sportli-che Entwicklung. Je nach individueller Bedeutung des Sports und der Schwere der Läsion können diese Verletzungen mit deutlichen bis massiven psychischen Problemen behaftet sein und für Professionals noch zusätzlich monetär existenzielle Folgen haben. (S. 5)

Andere Zitationsweisen finden sich hier: Studienleitfaden

Um wiederkehrende Fragen nach der Beschriftung von Tabellen vorzubeugen wird in diesem Abschnitt ein Beispiel gegeben, wie eine Tabelle nach den Zitationsrichtlinien des IFS (vgl. Studienleitfaden):

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alternativ mit Show-Button:

<spoiler |1.Frage 1 ?> Antwort zu Frage 1 </spoiler>

Hochmuth, G. (1967). Biomechanik sportlicher Bewegungen. Frankfurt (a. M.): Limpert-Verlag GmbH.

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