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--- seminar_3m:3m_2014:motion_segmentation [26.06.2014 23:17] – [Summary] Sarina Thomas
+++ seminar_3m:3m_2014:motion_segmentation [28.11.2022 00:11] (aktuell) – Externe Bearbeitung 127.0.0.1
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 ^ Kategorie | 3M-Seminar 2014 |
 ^ Autor | Jennifer Conrad, Sarina Thomas, Sonja Mohnen, Franziska Rupf & Pascal Schuchmann |
-^ Betreuer | Christian Mandery |
+^ Betreuer | Tamim Asfour, Christian Mandery |
 ^ Bearbeitungsdauer | ca. 25 Stunden |
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 Darüber hinaus ermöglichen Propriozeption und Erfahrungsschatz dem Menschen auf verschiedene Gegebenheiten schnell und flexibel reagieren zu können, meist sogar ohne dass bewusste Entscheidungen getroffen werden. Dieses Wissen und Können fehlt Robotern und muss gelernt werden. Dieser Lernprozess kann zum Beispiel durch Nachahmung (“Behavioral cloning”) – also der Vorgabe von Trajektorien-Punkten durch einen Menschen  oder dem selbstständigen Ausprobieren mit anschließender Bewertung des Feedbacks (“Reinforcement learning”) realisiert werden.
-Eine Möglichkeit, Roboter zu steuern, ist die Verwendung von Motion Capturing Daten(siehe <imgref image1>). Eine der größten Schwierigkeiten in der Roboter-Bewegungsplanung liegt in der korrekten Ansteuerung über einen längeren Zeitraum, also einer längeren Bewegungssequenz, welche ihrerseits mehrere Bewegungssegmente enthält. Deshalb ist es sinnvoll, die aufgenommene Bewegungssequenz automatisiert in geeignete Bewegungssegmente zu unterteilen. Die zeitlich korrekte Anordnung der Segmente erlaubt es Robotern, Bewegungsaufgaben nach humanoidem Vorbild zu lösen.
+Eine Möglichkeit, Roboter zu steuern, ist die Verwendung von Motion Capturing Daten (siehe <imgref image1>). Eine der größten Schwierigkeiten in der Roboter-Bewegungsplanung liegt in der korrekten Ansteuerung über einen längeren Zeitraum, also einer längeren Bewegungssequenz, welche ihrerseits mehrere Bewegungssegmente enthält. Deshalb ist es sinnvoll, die aufgenommene Bewegungssequenz automatisiert in geeignete Bewegungssegmente zu unterteilen. Die zeitlich korrekte Anordnung der Segmente erlaubt es Robotern, Bewegungsaufgaben nach humanoidem Vorbild zu lösen.
 <imgcaption image1|Handstand mit Trajektorienvisualisierung durch VICON Motion>{{ :seminar_3m:3m_2014:bewegung2.png?400 |}}</imgcaption>
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 ===== Podcast =====
+Das folgende Video zeigt einen kompakten Überblick über den Inhalt des 3M Seminars.
-Das folgende Video zeigt ???.
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-{{ youtube>large:xU6jMMp2u7s|Usain Bolt - 100 m Sprint }}
+{{ youtube>large:FR9yZIG0zUM|3M - Seminar Podcast }}
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