| Modul | 3M Seminar 2014 |
|---|---|
| Kategorie | 3M-Seminar 2014 |
| Autor | Regina Biller, Ekaterina Minich, Kim Sczuka, Alina Steck |
| Betreuer | Daniel Häufle, Syn Schmitt |
| Bearbeitungsdauer | ca. 30 Minuten |
3M Seminar Projekt Muscoloskeletal modelling: Simulation and control of arm movements - Expose
In der Robotik wird heutzutage versucht, technische Systeme möglichst nah am menschlichen Vorbild zu entwickeln. Bei technischen Systemen gibt es einen wichtigen Aspekt – den Antrieb – dieser ist dem menschlichen Muskel gleichzusetzen. Da die Erhebung experimenteller Daten problematisch ist, kommen immer häufiger mathematische Modelle zum Einsatz. Im Rahmen dieses Seminars wird die Armbewegung simuliert. Zunächst wird die Bewegungsgleichung anhand einer Skizze aufgestellt und danach mit Matlab und Simulink in ein Modell übertragen. Im ersten Schritt wird das System nur mit ein Feder-Dämpfer Element betrachtet. Anschließend wird die Gravitation durch einen zusätzlichen Term mit einbezogen. Um das Modell zu vervollständigen wird ein Muskel hinzugefügt, welcher der Gravitation entgegen wirkt. Zuletzt wird das Feder-Dämpfer Element durch einen weiteren Muskel ersetzt.
Von Kim Sczuka, Alina Steck, Regina Biller und Ekaterina Minich
Haeufle, D F B, M Günther, A Bayer, and S Schmitt. 2014. “Hill-Type Muscle Model with Serial Damping and Eccentric Force-Velocity Relation.” Journal of Biomechanics 47 (6) (April 11): 1531–6. doi:10.1016/j.jbiomech.2014.02.009 (haeufle_2014b.pdf)