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 ===== Einleitung =====
-Viele Bewegungen im täglichen Umfeld sind für den Menschen selbstverständlich und geschehen häufig automatisiert. Gehen wir auf unebenem Gelände oder über Kopfsteinpflaster, ist es trotz der sich ändernden Umgebung nicht notwendig, dass wir uns gedanklich auf die Ausführung konzentrieren. Ebenso unter anderen Bedingungen, wie beim Tragen eines Korbes, was eine einseitige zusätzliche Masse bedeutet, können wir uns häufig ohne Schwierigkeiten fortbewegen. Intuitiv scheinen wir unter den veränderten Bedingung unseren Gang zu stabilisieren und anzupassen. Dies kann bewältigt werden, obwohl die Beine eines Menschen nicht exakt gleich sind. Beispielsweise haben viele Menschen unterschiedlich lange Beine (Gurney, 2002). Auch, dass Fußballspieler ein bevorzugtes Bein zum Abschuss haben und damit höhere Ballgeschwindigkeiten erzeugen können, deutet auf Asymmetrien im Körper hin
+Viele Bewegungen im täglichen Umfeld sind für den Menschen selbstverständlich und geschehen häufig automatisiert. Gehen wir auf unebenem Gelände oder über Kopfsteinpflaster, ist es trotz der sich ändernden Umgebung nicht notwendig, dass wir uns gedanklich auf die Ausführung konzentrieren. Ebenso unter anderen Bedingungen, wie beim Tragen eines Korbes, was eine einseitige zusätzliche Masse bedeutet, können wir uns häufig ohne Schwierigkeiten fortbewegen. Intuitiv scheinen wir unter den veränderten Bedingung unseren Gang zu stabilisieren und anzupassen. Dies kann bewältigt werden, obwohl die Beine eines Menschen nicht exakt gleich sind. Beispielsweise haben viele Menschen unterschiedlich lange Beine (Gurney, 2002).\\
- (Dörge et al., 2002).\\
 Zur Entwicklung von Prothesen, Orthesen, Exoskeletten und Robotern stellt sich die Frage, wie der Mensch sich an seine Umgebung anpasst, um diese Regelstrategien nachbilden und auf ein technisches System übertragen zu können. Um sich diesem Thema anzunähern, wird hier das Hüpfen auf der Stelle untersucht, welches der vertikalen Schwingung der Lokomotion entspricht (Häufle et al., 2010). \\
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 der isolierten Feedbacks eingestellt. Daher unterscheiden sich die Topologien der Karten von den hier
 vorgestellten. Dennoch ist das Stabilitätsgebiet auch hier zusammenhängend. Auffällig ist allerdings,
-dass in Schumacher (2017) die Stabilitätsgrenze bei wenig performanten Blendings liegt, während in dieser Arbeit eine
-Steigerung der Performance bis zur Stabilitätsgrenze festgestellt werden kann. Auffällig ist allerdings,
 dass in Schumacher (2017) die Stabilitätsgrenze bei wenig performanten Blendings liegt, während in dieser Arbeit eine
 Steigerung der Performance bis zur Stabilitätsgrenze festgestellt werden kann.
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 lässt, da die Verzögerung der Aktivierung schließlich zu groß wird und das schnelle Absinken des
 Massenschwerpunkts nicht mehr durch die Aktivierung unterbunden wird. Dies könnte der Grund
-dafür sein, dass in der Sensor-Motor-Map die harte Grenze entsteht. Wird der Anteil des VFB zu groß,
+dafür sein, dass in der Sensor-Motor-Map die harte Grenze entsteht.
-dominiert dieses aufschaukelnde Verhalten und führt damit zu dem beschriebenen Zusammenbrechen.
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-Trotz der Erweiterung des Modells um ein zweites Bein werden mit Simulationsergebnissen des einbei
+Trotz der Erweiterung des Modells um ein zweites Bein werden vergleichbare Werte zu Simulationsergebnissen des einbeinigen Modells für die Hüpffrequenz und die Beinsteifigkeit gefunden (Farley und Morgenroth, 1999; Geyer, 2005; Schumacher, 2017).
-nigen
-Modells vergleichbare Werte für die Hüpffrequenz und die Beinsteifigkeit gefunden. Vergleiche dazu Farley und Morgenroth (1999), Geyer (2005), Schumacher (2017).
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