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--- adp_laufrobotik:adp_2012_ws_group1:hopper [28.02.2013 22:53] – [Quellen] Fabian Hoitz
+++ adp_laufrobotik:adp_2012_ws_group1:hopper [13.04.2013 09:44] – [Hopping] Fabian Hoitz
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 ===== Hopping =====
-Hopping oder Hüpfen bezeichnet eingelenkige Sprünge, die meist aus dem Sprunggelenk kommen. Die hauptsächlich hierbei interagierenden Muskeln sind der M. soleus und der M. gastrocnemius. Weitere unterstützende Muskulatur sind die planta flexoren.
+Hopping oder Hüpfen bezeichnet Sprünge, die aus dem Sprunggelenk kommen. Die hauptsächlich hierbei interagierenden Muskeln sind der M. soleus (SOL) und der M. gastrocnemius (GAS). Diese beiden Muskeln gehören zu den Plantarflexoren (siehe Abbildung 1).
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-Beim Hüpfen wird der Muskel in der Luft vorinnerviert, damit beim Landen kein Schaden entsteht und oder der nächste Absprung schneller und kräftiger von statten geht. Der Fuß wird optimaler Weise in die Extension gebracht. Somit werden der M. gatrocnemius und M. soleus gedehnt und in Vorspannung gebracht. Beim Aufkommen kontrahiert der Muskel wieder und der zweite Hüpfer kann eingeleitet werden.
+Bereits vor dem Bodenkontakt wird der Muskel vorinnerviert, damit beim Landen kein Schaden entsteht und oder der nächste Absprung schneller und kräftiger erfolgt. Beim Landen wird das Gelenk gebeugt und der SOL und GAS gestreckt, dadurch entsteht eine Vorspannung. Mithilfe der Vorspannung wird Energie zwischengespeichert die daraufhin bei einem weiteren Hüpfer genutzt wird. Hier wird das Gelenk wieder gestreckt und SOL und GAS verkürzt.
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-Das Hüpfen besteht aus mehreren Phasen, die bei mehrmaligem Hüpfen einen Zyklus ergeben. Der Zyklus nach Häufle (2012) besteht aus Flugphase, Landen, Stand und Absprung, was er im folgenden Bild verdeutlicht:
+Das Hüpfen besteht aus mehreren Phasen, die bei mehrmaligem Hüpfen einen Zyklus ergeben. Der Zyklus nach D. F. B. Haeufle und Seyfarth (2012) besteht aus Flugphase, Landen, Stand und Absprung, was er in der Abbildung 2 verdeutlicht.
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-Bei diesem Modell wirkt eine Masse von oben. Das inverse kontraktile Element arbeitet in die positive y Richtung. Der Körper wird beim Aufkommen gestaucht und wenn die inverse kontraktile Einheit beginnt zu arbeiten wird er wieder gestreckt und beginnt vom Boden abzuheben.
+In diesem Modell ist eine Masse über einem Beinstreckermuskel angeordnet. Das inverse kontraktile Element arbeitet in die positive y Richtung. Der Körper wird beim Aufkommen gestaucht und wenn die inverse kontraktile Einheit beginnt zu arbeiten wird er wieder gestreckt und beginnt vom Boden abzuheben.
 ===== Marco Hopper =====
 Die Konstruktion und das Design von zweibeinigen Robotern sind durch gewisse Eigenschaften von Motoren, wie beispielsweise dem Drehmoment oder der Drehzahl, oder der durch das Material verursachten