adp_laufrobotik:adp_2012_ws_group2:laufmodelle
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adp_laufrobotik:adp_2012_ws_group2:laufmodelle [18.02.2013 01:18] – [Laufmodellierung] Filip Cengic | adp_laufrobotik:adp_2012_ws_group2:laufmodelle [28.11.2022 00:11] (aktuell) – Externe Bearbeitung 127.0.0.1 | ||
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Die Modellierung der drei verschiedenen Bewegungsmodelle wurde mit Simulink realisiert. Grundlage bildete hierbei das Tutorium " | Die Modellierung der drei verschiedenen Bewegungsmodelle wurde mit Simulink realisiert. Grundlage bildete hierbei das Tutorium " | ||
Unterkapitel 1 zeigt die gemeinsam genutzten Subsysteme, die um Redundanzen zu vermeiden, ausgelagert wurden und somit nur einmal beschrieben werden. | Unterkapitel 1 zeigt die gemeinsam genutzten Subsysteme, die um Redundanzen zu vermeiden, ausgelagert wurden und somit nur einmal beschrieben werden. | ||
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- | Die linke Erweiterung zeigt den Feder-Dämpfer-Aktuator-Komplex. In der Mitte ist das Modell //Laufen seriell// mit der seriellen Feder unterhalb des Komplexes abgebildet. Rechts ist in Abb. 1 das //Gehen// mit zwei Beinen in der Zwei-Kontakt-Phase zu sehen. | + | Die linke Erweiterung zeigt den Feder-Dämpfer-Aktuator-Komplex. In der Mitte ist das Modell //Laufen seriell// mit der seriellen Feder unterhalb des Komplexes abgebildet. Rechts ist in <imgref image1> |
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**Dämpfer** | **Dämpfer** | ||
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- | Der Dämpfer entzieht dem System Energie und soll somit Reibung innerhalb des Muskels simulieren. | + | Der Dämpfer entzieht dem System |
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**Aktuator** | **Aktuator** | ||
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- | Der Aktuator fügt dem System während der Kontaktphase Energie hinzu und soll dem Aktin-Myosin des reales Muskels entsprechen. | + | Der Aktuator fügt dem System während der Kontaktphase |
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**Beinlänge (**$L_0$**) [**$m$**]** | **Beinlänge (**$L_0$**) [**$m$**]** | ||
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- | Rhelänge | + | Ruhelänge |
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Das serielle Laufen hat die Besonderheit, | Das serielle Laufen hat die Besonderheit, | ||
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+ | **Ruhelängen (**$L_1, L_2$**) [**$m$**]** | ||
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+ | Anstelle des Parameters L0 werden nun die Ruhelängen der parallelen und seriellen Feder definiert. Aus der Summe dieser beiden Federn wird in Simulink die reale Beinlänge ermittelt. | ||
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+ | **Federsteifigkeiten (**$k_1, k_2$**) [**$\frac{N}{m}$**]** | ||
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+ | Ebenso wie bei der Länge der Federn kann die Federsteifigkeit separat eingestellt werden. | ||
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+ | **Erklärungen zu Umsetzungen mit Simulink** | ||
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+ | Um die Blockschaltbilder übersichtlich zu gestalten, wurden alle festen Parameter als Konstanten direkt in die jeweiligen Subsysteme integriert. Somit wurde zum Beispiel die Kraft des Aktuators nicht aus dem Hauptblockbild in die Systeme // | ||
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+ | **Ein/ | ||
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+ | Nachfolgend sollen wiederkehrende Bezeichnungen der Ein- und Ausgänge der Blockschaltbilder aufgezeigt und deren Bedeutung kurz skizziert werden, sodass ein schnelles Einarbeiten und Verstehen der nachfolgenden Blockschaltbilder gewährleistet ist. | ||
+ | Die Ein- und Ausgänge wurden, soweit möglich, mit den gängigen Abkürzungen benannt. So steht $x$ für die Position, $v$ für die Geschwindigkeit und $a$ für die [[biomechanik/ | ||
+ | Analog gilt dies für die oben vorgestellten Parameter. Wird von dieser Konvention abgewichen, so geschieht dies, um zum Beispiel die Kraftkomponente der Feder des rechten Beins von dem des linken Beins zu trennen. Dennoch wurde versucht mit der Bezeichnung nahe an der Konvention zu bleiben bzw. die Variablen selbsterklärend zu bezeichnen. | ||
adp_laufrobotik/adp_2012_ws_group2/laufmodelle.txt · Zuletzt geändert: 28.11.2022 00:11 von 127.0.0.1