Zentrale Mustergeneratoren sind von großer Bedeutung für biologische Bewegungen. Mit Hilfe dieser werden kontinuierliche Bewegungen, wie z.B. das Atmen oder Laufen, nicht aktiv vom Gehirn gesteuert, sondern durch eine Ansammlung von Nervenzellen im Rückenmark hervorgerufen, die eine rhythmische Muskelzuckung erzeugen.

Unsere Aufgabe des 3M-Seminars war es, einen zentralen Mustergenerator (ZMG) zu verstehen und in einem vereinfachten Oszillatorenmodell bestehend aus drei gekoppelten DGLs zu implementieren. Anschließend sollten wir einen ungekoppelten Oszillator in eine Sprungbewegung einbauen. Dazu haben wir die bis dahin konstante Anfangslänge des Beines durch einen zentralen Mustergenerator ersetzt, welcher nun auch die Elastizität des Beines mit ins Spiel bringen soll.

Dazu haben wir dazu zunächst einen einfachen, ungekoppelten Oszillator implementiert, der daraufhin mit der Sprungbewegung gekoppelt wurde.

Das folgende Video zeigt ???.

Alexander Sproewitz, Rico Moeckel, Jérôme Maye, Auke Jan Ijspeert - „Learning to move in modular robots using central pattern generators and online optimization“ Auke Jan Ijspeert (2008) - „Central pattern generators for locomotion control in animals and robots: A review“

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