Inhaltsverzeichnis
Musculo-Skeletal modeling I
| Veranstaltung | Biorobotik - M3-Seminar |
|---|---|
| Autor | Lena Hermanutz, Jana Kasper, Kathrin Prinz, Annika Sahrmann, Johanna Serve |
Einführung
Ziel dieses Projekts war es ein Simulink-Modell zur Simulation einer vordefinierten Bewegung zu erstellen. In unserem Fall bestand die Aufgabe darin, ein menschliches Bein zu simulieren, das die Bewegung eines Fußballkicks nachahmt. Dabei war vorgegeben, dass das simulierte Bein aus einem Ober- und Unterschenkel, sowie aus mindestens zwei Muskeln besteht, in unserem Fall also einem Beuger und einem Strecker. Die zeitliche Stimulation des Muskels wurde in Form eines Hybridcontrollers realisierst. Dieser basiert auf der Equilibrium Point Hypothese (EP-Hypothese).
Weitere Informationen erhaltet ihr in unserem Podcast und in dem dazugehörigen Bericht:
m3_seminar_musculo_skeletale_simulation.pdf
Podcast
Literatur
[1] http://www.g-netz.de/Der_Mensch/skelett/gfx/unteregliedm.jpg (abgerufen am: 08.06.2016)
[2] Hackenberg, N.: Methoden zur nicht invasiven Bestimmung der in-vivo Muskelkraft in Korrelation zum Muskelquerschnitt am Beispiel der menschlichen Oberschenkelmuskulatur. Dissertation, Ludwig-Maximilians Universität zu München, 2005.
[3] Bauer F.: Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch elastische Koppelungen. Dissertation Karlsruher Institut für Technologie, 2014.
[4] Häufle, D.F.B., Günther M., Bayer A. et al.: Hill-type muscle model with serial damping and eccentric force–velocity relation. Journal of Biomechanics, 2014.
[5] Dinant A. Kistemaker, Arthur (Knoek) J. Van Soest, and Maarten F. Bobbert: Is Equilibrium Point Control Feasible for Fast Goal-Directed Single-Joint Movements? Journal of Neurophysiology 2006