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seminar_3m:m_3_seminar_2016:musculo-skeletal_modeling_ii

Musculo-Skeletal modeling II

Modul-Icon Biorobotik (Universität Stuttgart)
Veranstaltung M3-Seminar 2016
Thema Simulation eines Dartwurfs
Autor Nico Hofmann, Nico Hutzel, Laura Meszaros, Pia Mühlbauer, Lennart Nölle
Zuletzt geändert 18.06.2016

Podcast

Zusammenfassung

Das hier gezeigte Projekt simuliert eine Dartwurfbewegung mit dem Programm Simulink. Das Grundmodell ist aus drei Starrkörpern, für den Ober- und Unterarm und die Hand, aufgebaut. Diese werden über ein Gelenk mit je einem Freiheitsgrad verbunden. Vier stimulierbare Muskeln bewegen die Starrkörper nach dem antagonistischen Prinzip. Die Begrenzung des natürlichen Bewegungsausmaßes des Ellenbogens wird über ein Feder-Dämpfer-System gewährleistet. Der Dartpfeil wird mittels Federkräften an der Hand befestigt. Nach einer gewissen Zeitspanne wird die Federkonstante auf „Null“ gesetzt und der Pfeil löst sich von der Hand. Um ein Trudeln oder Rotieren des Dartpfeils zu verhindern, wird er über einen Rectangular Joint am Weltkoordinatensystem fixiert.

Weitere Informationen erhalten Sie im Podcast.

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