Biorobotic movement generation with Myrobotics Toolkit II

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Veranstaltung M3 Seminar
Autor Elisabeth Schöttle, Katrin Pfau, Melina Heinkel, Mirka Ehret, Saskia Biesinger, Swantje Steinz
Bearbeitungsdauer 18.06.2015-18.07.2015
Zuletzt geändert 17.7.2015


Einleitung

Roboterkonzept Myorobotics: Unsere Aufgabenstellungen beinhalteten sowohl die Konstruktion des Roboters mit den vorhandenen Hardwarekomponenten als auch die Simulation von Bewegung und anschließender Übertragung auf den Roboter.

Inhalt

Zuerst bauten wir den Roboter aus den vorgegebenen Hardware Komponenten auf. Diese Komponenten bestanden beispielweise aus Aluminium oder Carbon. Durch Ausführen der vorgegeben Anleitung entstanden auf diese Weise zwei Knochen und ein Muskel, welche mit Hilfe eines Gelenks und einer Sehne zu einer Extremität verbunden wurden. Vorteile der einzelnen Hardwarekomponenten sind, dass die Materialien preiswert und nachgiebig sind. Letzteres ist gut, da es eine Mensch-Maschine-Interaktion einfacher ermöglicht. Um die Bewegung des Roboters in Caliper zu simulieren, orientierten wir uns am Hardware-Aufbau des Roboters. Allerdings wurde der Aufbau um einen Muskel erweitert und noch ein Ganglion eingeführt, um die Muskeln zu innervieren. Im nächsten Schritt passten wir den Quellcode an unseren Verwendungszweck an. Dies war wichtig, da die Limitierungsgrößen verändert werden mussten, um eine Beschädigung der Hardware des Roboters zu vermeiden. Aus demselben Grund führten wir die Simulation mit dem bearbeiteten Quellcode noch einmal in Caliper aus, bevor wir im letzten Schritt die Verbindung der Hardware mit der Software durchführten.



Podcast



Zusammenfassung und Ausblick

Myorobotics dient als Forschungsprojekt und zu Studienzwecken. Mithilfe der Aufbauanleitung ist ein guter Einstieg in Biorobotik möglich.


Quellen

Fraunhofer IPA Stuttgart



seminar_3m/3m_2015/biorobotic_movement_generation_with_myrobotics_toolkit_ii.txt · Zuletzt geändert: 17.07.2015 13:31 von Mirka Ehret
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